双目立体视觉是机器视觉的一个重要分支，主要功能有：现场系统标定、空间特征点距离三维测量、空间物体位置三维测量、空间运动体姿态的三维测量、特征点的自动识别定位等。下面中国机器视觉商城为您解析机器视觉双目立体视觉测量的过程，过程可分为以下几个步骤：图像获取、摄像机标定、特征提取、立体匹配及深度确定。

　　1、图像获取

　　(1)单台相机移动获取；

　　(2)双台相机获取：可有不同位置关系(一直线上、一平面上、立体分布)。

　　2、相机标定：确定空间坐标系中物体点同它在图像平面上像点之间的对应关系。

　　内部参数：相机内部几何、光学参数；

　　外部参数：相机坐标系与世界坐标系的转换。

　　3、图像预处理和特征提取

　　预处理：主要包括图像对比度的增强、随机噪声的去除、滤波和图像的增强、伪彩色处理等；特征提取：常用的匹配特征主要有点状特征、线状特征和区域特征等。

　　4、立体匹配

　　根据对所选特征的计算，建立特征之间的对应关系，将同一个空间物理点在不同图像中的映像点对应起来。立体匹配由三个基本步骤组成：

　　(1)从立体图像对中的一幅图像上选择与实际物理结构相应的图像特征；

　　(2)在另一幅图像中确定出同一物理结构的对应图像特征；

　　(3)确定这两个特征之间的相对位置，得到视差。其中的步骤2是实现匹配的关键。

　　5、深度确定

　　通过立体匹配得到视差图像之后，便可以确定深度图像，并恢复场景3D信息。

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