双目立体视觉是计算机视觉的一个重要分支，即由不同位置的两台或者一台摄像机(CCD)经过移动或旋转拍摄同一幅场景，通过计算空间点在两幅国像中的视差，获得该点的三维坐标值。采用高精度的标定模板、完善的摄像机标定数学模型，并对标靶特征点进行子像素检测，保证系统的标定精度。

　　该系统能够对视场范围内的标靶进行自动识别定位，可在复杂的背景环境下实现系统的现场标定，操作方便快捷。系统对运动体上特征点进行实时检测，通过左右图像中特征点的图像坐标，和双目测量原理，实现特征点的三维空间坐标的测量。通过对运动体上特征点的识别定位并对数据进行分析进一步获取运动体的位置三维坐标、姿态、特征点之间的相对距离。

　　80年代美国麻省理工学院人工智能实验室的Marr提出了一种视觉计算理论并应用在双睛匹配上，使两张有视差的平面图产生在深度的立体图形，奠定了双目立体视觉发展理论基础。相比其他类的立体视觉测量、跟踪方法，如透镜板三维成像、投影式三维显示、全息照相术等，立体视觉测量、跟踪方法直接模拟人类双眼处理景物的方式，可靠简便，在许多领域均极具应用价值，如微操作系统的位姿检测与控制、机器人导航与航测、三维测量学及虚拟现实等。

　　双目立体视觉测量系统主要功能有：现场系统标定；空间特征点距离三维测量；空间物体位置三维测量；空间运动体姿态的双目三维测量；特征点的自动识别定位。

　　系统主要技术特点：操作界面清晰明了，简单易行，只需简单设定即可自动执行测量；测量软件及算法完全自主开发，系统针对性强；可灵活设置测量模板、测量范围；安装简单，结构紧凑，易于操作、维护和扩充；可靠性高，运行稳定，适合各种现场运行条件。基于PC平台，系统可扩充性强，基于EF-VS机器视觉软件平台可扩展其它功能。

　　双目标立体视觉技术的实现可分为以下步骤：图像获取、摄像机标定、特征提取、图像匹配和三维重建。

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