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机器视觉入门知识详解
日期：2019-08-08
来源：三姆森科技
机器视觉的应用领域:
识别：标准一维码、二维码的解码；光学字符识别（OCR）和确认（OCV）
检测：色彩和瑕疵检测；零件或部件的有无检测；目标位置和方向检测•测量；尺寸和容量检测；预设标记的测量，如孔位到孔位的距离
机械手引导：输出空间坐标引导机械手精确定位
机器视觉系统的分类
智能相机
基于嵌入式，基于PC
机器视觉系统的组成
图像获取：光源、镜头、相机、采集卡、机械平台
图像处理与分析：工控主机、图像处理分析软件、图形交互界面。
判决执行：电传单元、机械单元
光源---光路原理：照相机并不能看见物体，而是看见从物体表面反射过来的光。
镜面反射：平滑表面以对顶角反射光线
漫射反射：粗糙表面会从各个方向漫射光线
发散反射：多数表面既有纹理，又有平滑表面，会对光线进行发散反射
光源---作用和要求
在机器视觉中的作用：照亮目标，提高亮度，形成有利于图像处理的效果，克服环境光照影响，保证图像稳定性，用作测量的工具或参照，良好的光场设计要求，对比度明显，目标与背景的边界清晰，背景尽量淡化而且均匀，不干扰图像处理，与颜色有关的还需要颜色真实，亮度适中，不过曝或欠曝；
光源---光场构造
明场：光线反射进入照相机
暗场：光线反射离开照相机
光源---构造光源
使用不同照明技术对被测目标会产生不同的影响，以滚珠轴承为例：
相机
种类：线&面、隔/逐、黑/彩、数/模、低/高、CCD/CMOS
指标：象元尺寸、分辨率、靶面大小、感应曲线、动态范围、灵敏度、速度噪声、填充因子、体积、质量、工作环境等
工作模式：Freerun、Trigger（多种）、长时间曝光等
传输方式：GIGE，Cameralinker,模拟
相机--按照图像传感器区分
CCD相机：使用CCD感光芯片为图像传感器的相机,集光电转换及电荷存贮、电荷转移、信号读取于一体，是典型的固体成像器件。
CMOS相机：使用CMOS感光芯片为图像传感器的相机,将光敏元阵列、图像信号放大器、信号读取电路、模数转换电路、图像信号处理器及控制器集成在一块芯片上，还具有局部像素的编程随机访问的优点。
相机--按照输出图像颜色区分：
单色相机：输出图像为单色图像的相机。
彩色相机：输出图像为彩色图像的相机。
相机--按输出信号区分
模拟信号相机：从传感器中传出的信号，被转换成模拟电压信号，即普通视频信号后再传到图像采集卡中。
数字信号相机：信号自传感器中的像素输出后，在相机内部直接数字化并输出。数字相机又包含1394相机、USB相机、Gige相机、CameraLink相机等
相机--按照传感器类型区分
面扫描相机：传感器上像素呈面状分布的相机，其所成图像为二维“面”图像。
线扫描相机：传感器上呈线状（一行或三行）分布的相机，其所成图像为一维“线”图像。
相机--传感器的尺寸：图像传感器感光区域的面积大小。这个尺寸直接决定了整个系统的物理放大率。如：1/3“、1/2”等。绝大多数模拟相机的传感器的长宽比例是4：3(H：V)，数字相机的长宽比例则包括多种：1：1，4：3，3：2等。
相机--像素：是成像于相机芯片的图像的最小组成单位。以200万像素的相机为例，满屏有1600*1200个像素,成像于1/1.8英寸大小的CCD芯片。
相机--分辨率：由相机所采用的芯片分辨率决定，是芯片靶面排列的像元数量。通常面阵相机的分辨率用水平和垂直分辨率两个数字表示，如：1920（H）x1080(V)，前面的数字表示每行的像元数量，即共有1920个像元，后面的数字表示像元的行数，即1080行。
相机--帧率和行频：由相机的帧率/行频表示相机采集图像的频率，通常面阵相机用帧率表示，单位fps（FramePersecond），如30fps,表示相机在1秒钟内最多能采集30帧图像；线性相机通常用行频表示，单位KHz,如12KHz表示相机在1秒钟内最多能采集12000行图像数据。
相机--快门速度（ShutterSpeed）：CCD/CMOS相机多数采用电子快门，通过电信号脉冲的宽度来控制传感器的光积分（曝光）时间。对于一般性能的的相机快门速度可以达到1/10000-1/100000秒。
卷帘快门（RollingShutter）：多数CMOS图像传感器上使用的快门，其特征是逐行曝光，每一行的曝光时间不一致。
全局快门（GlobalShutter）：CCD传感器和极少数CMOS传感器采用的快门，传感器上所有像素同时刻曝光。
相机--智能相机：智能工业相机是一种高度集成化的微小型机器视觉系统。它将图像的采集、处理与通信功能集成于单一相机内，从而提供了具有多功能、模块化、高可靠性、易于实现的机器视觉解决方案。智能工业相机一般由图像采集单元、图像处理单元、图像处理软件、网络通信装置等构成。由于应用了最新的DSP、FPGA及大容量存储技术，其智能化程度不断提高，可满足多种机器视觉的应用需求。
镜头---主要参数：工业的镜头大都是多组镜片组合在一起的。计算时会忽略厚度对透镜的影响将其等效成没有厚度的播透镜模型，即理想凸透镜。
参数：焦距/视场/物距/像距/光圈/景深/分辨力/放大倍数/畸变/接口
分辨率：对色彩和纹理的分辨能力。
畸变：镜头中心区域和四周区域的放大倍数不相同。畸变的校正一般用黑白分明的方格图像来进行，过程并不复杂。一般如果畸变小于2%，人眼观察不到；若畸变小于CCD的一个像素，摄像机也看不见。
镜头---远心镜头：在测量系统中，物距常发生变化，从而使像高发生变化，所以测得的物体尺寸也发生变化，即产生了测量误差；即使物距是固定的，也会因为CCD敏感表面不易精确调整在像平面上，同样也会产生测量误差。采用远心物镜中的像方远心物镜可以消除物距变化带来的测量误差，而物方远心物镜则可以消除CCD位置不准带来的测量误差。
识别：标准一维码、二维码的解码；光学字符识别（OCR）和确认（OCV）
检测：色彩和瑕疵检测；零件或部件的有无检测；目标位置和方向检测•测量；尺寸和容量检测；预设标记的测量，如孔位到孔位的距离
机械手引导：输出空间坐标引导机械手精确定位
机器视觉系统的分类
智能相机
基于嵌入式，基于PC
机器视觉系统的组成
图像获取：光源、镜头、相机、采集卡、机械平台
图像处理与分析：工控主机、图像处理分析软件、图形交互界面。
判决执行：电传单元、机械单元
光源---光路原理：照相机并不能看见物体，而是看见从物体表面反射过来的光。
镜面反射：平滑表面以对顶角反射光线
漫射反射：粗糙表面会从各个方向漫射光线
发散反射：多数表面既有纹理，又有平滑表面，会对光线进行发散反射
光源---作用和要求
在机器视觉中的作用：照亮目标，提高亮度，形成有利于图像处理的效果，克服环境光照影响，保证图像稳定性，用作测量的工具或参照，良好的光场设计要求，对比度明显，目标与背景的边界清晰，背景尽量淡化而且均匀，不干扰图像处理，与颜色有关的还需要颜色真实，亮度适中，不过曝或欠曝；
光源---光场构造
明场：光线反射进入照相机
暗场：光线反射离开照相机
光源---构造光源
使用不同照明技术对被测目标会产生不同的影响，以滚珠轴承为例：
相机
种类：线&面、隔/逐、黑/彩、数/模、低/高、CCD/CMOS
指标：象元尺寸、分辨率、靶面大小、感应曲线、动态范围、灵敏度、速度噪声、填充因子、体积、质量、工作环境等
工作模式：Freerun、Trigger（多种）、长时间曝光等
传输方式：GIGE，Cameralinker,模拟
相机--按照图像传感器区分
CCD相机：使用CCD感光芯片为图像传感器的相机,集光电转换及电荷存贮、电荷转移、信号读取于一体，是典型的固体成像器件。
CMOS相机：使用CMOS感光芯片为图像传感器的相机,将光敏元阵列、图像信号放大器、信号读取电路、模数转换电路、图像信号处理器及控制器集成在一块芯片上，还具有局部像素的编程随机访问的优点。
相机--按照输出图像颜色区分：
单色相机：输出图像为单色图像的相机。
彩色相机：输出图像为彩色图像的相机。
相机--按输出信号区分
模拟信号相机：从传感器中传出的信号，被转换成模拟电压信号，即普通视频信号后再传到图像采集卡中。
数字信号相机：信号自传感器中的像素输出后，在相机内部直接数字化并输出。数字相机又包含1394相机、USB相机、Gige相机、CameraLink相机等
相机--按照传感器类型区分
面扫描相机：传感器上像素呈面状分布的相机，其所成图像为二维“面”图像。
线扫描相机：传感器上呈线状（一行或三行）分布的相机，其所成图像为一维“线”图像。
相机--传感器的尺寸：图像传感器感光区域的面积大小。这个尺寸直接决定了整个系统的物理放大率。如：1/3“、1/2”等。绝大多数模拟相机的传感器的长宽比例是4：3(H：V)，数字相机的长宽比例则包括多种：1：1，4：3，3：2等。
相机--像素：是成像于相机芯片的图像的最小组成单位。以200万像素的相机为例，满屏有1600*1200个像素,成像于1/1.8英寸大小的CCD芯片。
相机--分辨率：由相机所采用的芯片分辨率决定，是芯片靶面排列的像元数量。通常面阵相机的分辨率用水平和垂直分辨率两个数字表示，如：1920（H）x1080(V)，前面的数字表示每行的像元数量，即共有1920个像元，后面的数字表示像元的行数，即1080行。
相机--帧率和行频：由相机的帧率/行频表示相机采集图像的频率，通常面阵相机用帧率表示，单位fps（FramePersecond），如30fps,表示相机在1秒钟内最多能采集30帧图像；线性相机通常用行频表示，单位KHz,如12KHz表示相机在1秒钟内最多能采集12000行图像数据。
相机--快门速度（ShutterSpeed）：CCD/CMOS相机多数采用电子快门，通过电信号脉冲的宽度来控制传感器的光积分（曝光）时间。对于一般性能的的相机快门速度可以达到1/10000-1/100000秒。
卷帘快门（RollingShutter）：多数CMOS图像传感器上使用的快门，其特征是逐行曝光，每一行的曝光时间不一致。
全局快门（GlobalShutter）：CCD传感器和极少数CMOS传感器采用的快门，传感器上所有像素同时刻曝光。
相机--智能相机：智能工业相机是一种高度集成化的微小型机器视觉系统。它将图像的采集、处理与通信功能集成于单一相机内，从而提供了具有多功能、模块化、高可靠性、易于实现的机器视觉解决方案。智能工业相机一般由图像采集单元、图像处理单元、图像处理软件、网络通信装置等构成。由于应用了最新的DSP、FPGA及大容量存储技术，其智能化程度不断提高，可满足多种机器视觉的应用需求。
镜头---主要参数：工业的镜头大都是多组镜片组合在一起的。计算时会忽略厚度对透镜的影响将其等效成没有厚度的播透镜模型，即理想凸透镜。
参数：焦距/视场/物距/像距/光圈/景深/分辨力/放大倍数/畸变/接口
分辨率：对色彩和纹理的分辨能力。
畸变：镜头中心区域和四周区域的放大倍数不相同。畸变的校正一般用黑白分明的方格图像来进行，过程并不复杂。一般如果畸变小于2%，人眼观察不到；若畸变小于CCD的一个像素，摄像机也看不见。
镜头---远心镜头：在测量系统中，物距常发生变化，从而使像高发生变化，所以测得的物体尺寸也发生变化，即产生了测量误差；即使物距是固定的，也会因为CCD敏感表面不易精确调整在像平面上，同样也会产生测量误差。采用远心物镜中的像方远心物镜可以消除物距变化带来的测量误差，而物方远心物镜则可以消除CCD位置不准带来的测量误差。
